文章目录

1 前言

2 问题分析

2.1 典型问题

2.2 原因分析

3 技术解决途径

3.1 评估技术原理

    3.1.1 系统功能平衡原理

    3.1.2 刚体系统的广义力学原理

3.2 构建评估模型

3.3 评估技术指标系统

3.4 评估测算步骤

    3.4.1 测算工具

    3.4.2 评估具体步骤

    3.4.3 管线包加载模型

3.5 机器人型谱选型

4 改善实践案例

4.1 搬运机器人有效负载改善

4.2 焊接机器人有效负载改善

5 预防经验应用

5.1 前期横展应用

5.2 标准化预防

5.3 精益化预防

5.4 知识化预防

6 结束语

文章摘要:工业机器人末端执行器的可用负载超限问题会导致机器人轴组异常损坏。研究分析了机器人负载超出规定限值的原因,结合实际焊装工艺条件,制定并实施技术改进方案,提出了本领域机器人可用负载评估参数的推荐阈值。同时在阐述机器人有效负载评估技术原理的基础上,建立了机器人单关节轴可用负载的评估模型和技术指标,归纳了机器人可用负载的评估方法及步骤,总结了在焊装规划和设计前期机器人可用负载的标准化、精益化及知识化的横展经验和预防措施。

文章关键词:

论文DOI:10.19710/J.cnki.1003-8817.20210268

论文分类号:TG409;TP242